生物傳感器作為智能裝備(bei)的(de)自主式輸入，相(xiang)當于智能裝備(bei)、機器人的(de)各(ge)種(zhong)感覺(jue)(jue)器官，智能裝備(bei)對于外(wai)界(jie)環境的(de)感覺(jue)(jue)主要有視覺(jue)(jue)、位置覺(jue)(jue)、速度覺(jue)(jue)、力覺(jue)(jue)、觸覺(jue)(jue)等(deng)。

生物傳感器

視覺是(shi)(shi)(shi)智(zhi)能裝備常用(yong)的(de)(de)輸入系統(tong)，并(bing)可(ke)以分為(wei)兩大類：一是(shi)(shi)(shi)直觀(guan)的(de)(de)視覺，數(shu)據(ju)類型是(shi)(shi)(shi)像素組成的(de)(de)圖(tu)片，典型的(de)(de)應(ying)用(yong)如機器(qi)視覺、物體識別等，此(ci)類傳(chuan)感器(qi)有(you)高(gao)速相(xiang)機、攝(she)像機等;二是(shi)(shi)(shi)環境模(mo)(mo)型式的(de)(de)視覺，數(shu)據(ju)類型是(shi)(shi)(shi)點云數(shu)據(ju)構(gou)成的(de)(de)空間模(mo)(mo)型，典型的(de)(de)應(ying)用(yong)是(shi)(shi)(shi)空間建(jian)模(mo)(mo)，此(ci)類傳(chuan)感器(qi)有(you)3D激(ji)光雷達、激(ji)光掃描儀等。

位置覺是指通(tong)過感知(zhi)周圍(wei)物體(ti)與自身的(de)距離，從而判斷自身所處的(de)環境位置，此類(lei)傳感器有激光測距儀、2D激光雷達、磁力(li)計(判斷方向)、毫米波雷達、超(chao)聲波傳感器等。

速(su)度(du)覺是指智能(neng)裝(zhuang)備(bei)對(dui)于自身運行(xing)的(de)速(su)度(du)、加速(su)度(du)、角速(su)度(du)等(deng)信(xin)息(xi)的(de)掌握，此(ci)類傳感器有速(su)度(du)編(bian)碼器、加速(su)感應器、陀螺儀等(deng)。

力(li)覺在智能裝(zhuang)備(bei)中用(yong)以感知外部接觸物(wu)體或內部機(ji)械機(ji)構(gou)的(de)(de)力(li)，典型的(de)(de)應用(yong)如(ru)裝(zhuang)在關(guan)節驅動器上的(de)(de)力(li)傳(chuan)感器，用(yong)來(lai)實現力(li)反饋;裝(zhuang)在機(ji)械手臂末(mo)端(duan)和機(ji)器人后(hou)一(yi)個關(guan)節之間的(de)(de)力(li)傳(chuan)感器，用(yong)來(lai)檢(jian)測物(wu)體施加的(de)(de)力(li)等。

觸覺在智能裝備中可以進一步分為接觸覺、壓覺、滑覺，此類生物傳感器有光學式觸覺傳(chuan)感器(qi)(qi)、壓阻式陣列觸覺傳(chuan)感器(qi)(qi)、滑覺傳(chuan)感器(qi)(qi)等，其中滑覺傳(chuan)感器(qi)(qi)是實(shi)現(xian)機器(qi)(qi)人抓(zhua)握功能(neng)的必備條件(jian)。